基于K路徑算法的多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃

對(duì)于滿足無(wú)人機(jī)團(tuán)隊(duì)中各機(jī)同時(shí)到達(dá)目標(biāo)這樣一個(gè)特定的協(xié)同要求,首先采用K路徑算法實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的多航跡規(guī)劃,然后采用速度控制和K路徑算法相結(jié)合的辦法實(shí)現(xiàn)了各無(wú)人機(jī)之間的時(shí)間協(xié)同.對(duì)整個(gè)協(xié)同航跡規(guī)劃問題,采用一種分散式求解方法,把高維優(yōu)化問題分解成低維、計(jì)算量小、通訊數(shù)據(jù)少的問題.

作 者： 劉宇坤 謝軍 LIU Yu-kun XIE Jun   作者單位： 西安空軍工程大學(xué)工程學(xué)院研究生12隊(duì),西安,710038  刊 名： 微計(jì)算機(jī)信息  PKU 英文刊名： CONTROL & AUTOMATION  年，卷(期)： 2008 24(24)  分類號(hào)： V448.25  關(guān)鍵詞： 無(wú)人機(jī)   K路徑算法   Voronoi圖   協(xié)同航跡規(guī)劃  

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