空間機器人動力學參數(shù)在軌辨識方法

針對機器人動力學參數(shù)識別問題,提出了基于有限遙測信息的空間機器人動力學參數(shù)在軌辨識方法.首先深入分析了各動力學參數(shù)對系統(tǒng)角動量的影響程度,并進行了參數(shù)重組,然后依據(jù)空間機器人系統(tǒng)的角動量守恒原理,推導了動力學參數(shù)與系統(tǒng)角動量之間的映射關(guān)系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法獲得辨識結(jié)果.仿真表明,該方法能夠快速地辨識出相關(guān)的動力學參數(shù),方法利用遙測獲得的飛行數(shù)據(jù)不需要額外的測量設備或者操作程序,為空間機器人動力學參數(shù)在軌實時辨識提供了理論方法.

作 者： 董蕾 李言俊 張科 黃雄   作者單位： 董蕾(西北工業(yè)大學航天學院,陜西,西安,710072;海軍駐溫州地區(qū)軍事代表室,浙江,舟山,316000)

李言俊,張科,黃雄(西北工業(yè)大學航天學院,陜西,西安,710072) 

刊 名： 計算機仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2010 27(6)  分類號： V448.21  關(guān)鍵詞： 空間機器人   動力學   參數(shù)辨識   角動量守恒  

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