GPS/DR組合導航自適應Kalman濾波算法

針對GPS/DR組合導航Kalman濾波的異常擾動影響問題,引入了自適應濾波算法.給出了由預測殘差確定自適應因子的過程.利用實測數(shù)據(jù)進行驗證,結(jié)果表明無論是單因子自適應濾波還是多因子自適應濾波都能夠很好地控制狀態(tài)異常對濾波估值的影響,濾波精度均優(yōu)于標準Kalman濾波導航解;而且因為多因子自適應濾波避免損失可靠的狀態(tài)參數(shù)信息,較單因子自適應濾波,精度又有明顯提高.

作 者： 吳富梅 楊元喜 田育民 WU Fu-mei YANG Yuan-xi TIAN Yu-min   作者單位： 吳富梅,WU Fu-mei(信息工程大學,測繪學院,河南,鄭州,450052;西安測繪研究所,陜西,西安,710054)

楊元喜,田育民,YANG Yuan-xi,TIAN Yu-min(西安測繪研究所,陜西,西安,710054) 

刊 名： 測繪科學技術學報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF GEOMATICS SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2008 25(3)  分類號： P228  關鍵詞： GPS/DR 組合導航   單因子自適應濾波   多因子自適應濾波   Kalman濾波  

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